Ders Kodu Ders Adı Teorik Uygulama Laboratuvar Yerel Kredi AKTS
ROE507 ROBOTİKTE DENETLEYİCİ TASARIMI VE ÇÖZÜMLEMESİ 3,00 0,00 0,00 3,00 6,00

Ders Detayı
Dersin Dili : İngilizce
Dersin Seviyesi : Yüksek Lisans
Ön Koşullar : Yok
Dersin Amacı : Farklı mühendislik disiplinlerinden gelen öğrencilerin robotikte denetleyici tasarımı ve çözümlemesi konusunda bilgilerinin ve problem çözme yeteneklerinin geliştirilmesi.
Dersin İçeriği : Bu dersin amacı robotik sistemlerde denetleyici tasarımının ve ilgili çözümlemenin temelleri öğretmektir. Bu amaç doğrultusunda öncelikle robotik sistemlerin genel sistem modeli üzerinden gerçeklenen doğrusal olmayan denetim tasarımları açıklanır. Sonrasında ise bu tasarımların ilgili kararlılık çözümlemeleri ve bu çözümlemede kullanılabilecek adımlara değinilir.
Dersin Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar : Lewis, Frank L., D. M. Dawson, and Chaouki T. Abdallah. Control of robot manipulators. Prentice Hall PTR, 1993.
Planlanan Öğrenme Etkinlikleri ve Öğretme Yöntemleri : Ders sunumları, örnek çözümleri, ödevler, bilgisayar tabanlı benzetim çalışmaları
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar : Matlab Simulink
Dersi Veren Öğretim Elemanları : Doç. Dr. Barış Bıdıklı
Dersi Veren Öğretim Elemanı Yardımcıları : YOK
Dersin Verilişi : Sunumlar, ödevler, bilgisayar tabanlı benzetim çalışmaları.

  • 1 Zaman domeninde denetimin anlaşılması.
  • 2 Zaman domeninde denetimin robotik sistemlerde kullanılmasının anlaşılması.
  • 3 Robotik sistemler için denetleyici tasarımının anlaşılması.
  • 4 Robotik sistemlerin denetiminde kararlılık çözümlemesinin anlaşılması.
  • 5 Kararlılık çözümlemesi için kullanılabilecek yöntemlerin ve bu yöntemlerin robotik sistemlerde kullanımının anlaşılması.

Ders Kodu Ders Adı Teorik Uygulama Laboratuvar Yerel Kredi AKTS

Teorik Uygulama Laboratuvar Hazırlık Bilgileri Öğretim Metodları
1.Hafta *Zaman domeninde denetim tasarımı.
2.Hafta *Zaman domeninde denetim tasarımı.
3.Hafta *Robotik sistemler için zaman domeninde denetim tasarımı adımları.
4.Hafta *Robotik sistemler için zaman domeninde denetim tasarımı adımları.
5.Hafta *Robotik sistemlerde denetim tasarımı ve örnekleri.
6.Hafta *Robotik sistemlerde denetim tasarımı ve örnekleri.
7.Hafta *Ara Sınav
8.Hafta *Robotik sistemlerde denetim tasarımı ve örnekleri.
9.Hafta *Zaman domeni denetiminde kararlılık çözümlemesi.
10.Hafta *Zaman domeni denetiminde kararlılık çözümlemesi.
11.Hafta *Zaman domeni denetiminde kararlılık çözümlemesi.
12.Hafta *Ara Sınav
13.Hafta *Lyapunov-temelli kararlılık analizinin robotik sistemlerin denetiminde kullanımı.
14.Hafta *Lyapunov-temelli kararlılık analizinin robotik sistemlerin denetiminde kullanımı.

  • 1 Ara Sınav (Bütünlemede Kullanılan) : 40,000
  • 2 Ev Ödevi : 20,000
  • 3 Final : 40,000

Aktiviteler Sayı Süresi(Saat) Toplam İş Yükü
Vize 2 3,00 6,00
Ödev 5 2,00 10,00
Final 1 3,00 3,00
Derse Katılım 14 3,00 42,00
Ders Öncesi Biresysel Çalışma 14 2,00 28,00
Ders Sonrası Biresysel Çalışma 14 2,00 28,00
Ara Sınav Hazırlık 2 5,00 10,00
Final Sınavı Hazırlık 1 5,00 5,00
Teorik Ders Anlatım 12 2,00 24,00
Problem Çözme 12 1,00 12,00
Toplam : 168,00
Toplam İş Yükü / 30 ( Saat ) : 6
AKTS : 6,00